ミッションAssy移載ハンド装置

【お客様の業種】
　自動車部品製造業】

【お客様の課題】
　組付工程から次工程へ搬送する台車にミッションAssyを搭載するためのハンド装置のご依頼がありました。
　<把持方法>
　お客様の了承の上、ミッションの取付穴3カ所をピンにて吊り下げる方法を提案させていただきました。
　固定ピン1ヶ所とエレシリンダによる移動ピン2ヵ所にて吊り下げて搬送しております。
　エレシリンダは、ピンの抜差しの際にミッション本体の干渉を避けるために採用しております。
　（固定側ピンをロボットで抜きながら移動側ピンをエレシリンダで動かして抜差ししています。）
　この方式をとることでハンドリング時のミッション相互干渉、台車とのクリアランス内でハンドリングを可能としております。

　<仕様>
　ミッション重量：約130kg　ハンド装置重量：約60kg
　　実際のハンド装置には、ミッションの台車パレット位置確認用ロボット視覚装置、レーザセンサを取り付けています。
　　（概略図では割愛しています。）